生活水平的提高,讓大家對潔凈有了新的追求。掃地機器人作為智能家居中的一個細分領(lǐng)域,時下越來越受到年輕消費者的喜愛。掃地機器人的基礎(chǔ)功能是掃地和吸塵,掃地和吸塵是兩個不同的概念;吸塵,就是將灰塵吸干凈,這個功能很早之前,吸塵器就做的很不錯,而吸塵的同時,將粘在地面的污漬掃起來,再吸進去,這功能就更加完善。這兩個功能的實現(xiàn)需要掃地機擁有一個強勁的電機,產(chǎn)生很大的吸力,同時需要一個高速運轉(zhuǎn)的滾刷配合。
小米掃地機器人采用航順32位主控MCU HK32F103VET6,負責(zé)電機控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。
掃地機器人實物圖
掃地機特點
有大吸力、電控水箱、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、掃拖一體、懸浮吸口、斷點續(xù)掃、實時地圖顯示、紅外碰撞減速、米家智能聯(lián)動、小愛語言控制等核心特點,解決中小戶型清潔問題。
清掃、濕拖高效配置賦予雙重清潔實力。整機2200Pa暴風(fēng)般吸力,深入縫隙的高效清潔。
慣性智能導(dǎo)航系統(tǒng),步步為營,一掃即凈。內(nèi)置高精度陀螺儀,智能弓形清掃,清潔路徑更高效,房間的邊邊角角都能掃凈。
HK32F103VET6產(chǎn)品特點
?CPU
●ARM Cortex-M3內(nèi)核
●最高時鐘頻率:120MHz
●24位System Tick定時器
●支持CPU Event信號輸入至MCU引腳,實現(xiàn)與板級其它SOC CPU的聯(lián)動
?工作電壓范圍
●雙電源域:主電源VDD為1.8 V ~ 3.6V、備份電源Vbat為1.8 V ~ 3.6V
?工作溫度范圍:-40℃ ~ +105℃
?VDD典型工作電流
●運行(Run)模式:16mA/120MHz@3.3V(133.3uA/MHz)
●睡眠(Sleep)模式:7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)
●停機(Stop)模式:30μA@3.3V
●待機(Standby)模式:2μA@3.3V
●關(guān)機(Shutdown)模式:100nA@3.3V
?存儲器
●最高527 Kbyte的Flash存儲器
●CPU主頻不高于24 MHz時,支持零等待總線周期
●具有代碼安全保護功能,可分別設(shè)置讀保護和寫保護
●支持存儲于Flash的指令和數(shù)據(jù)加密,以防止Flash內(nèi)容被物理攻擊
●97 Kbyte SRAM
?時鐘
●外部HSE:4~32 MHz,典型頻率為8 MHz
●外部LSE:32.768 kHz
●片內(nèi)HSI:8 MHz/56 MHz
●片內(nèi)LSI:40 kHz
●PLL時鐘
●芯片管腳輸入時鐘
?DMA
●2個獨立DMA控制器:DMA1和DMA2
●DMA1提供7路通道
●DMA2提供5路通道
●支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設(shè)觸發(fā)
?安全加密:CRC計算單元
?數(shù)據(jù)通信接口
●6個USART:支持主同步 SPI和調(diào)制解調(diào)器控制,具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動波特率檢測和喚醒特性
●3個高速SPI:支持 4至16個可編程比特幀和復(fù)用的 I2S接口
●2個I2C:支持極速模式(1 Mbit/s)、SMBus和PMBus,可從停機模式喚醒
?定時器
●1個高級控制定時器(TIM1/TIM8)
●5個通用定時器(TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17)
●1個基本定時器(TIM6/TIM7)
?日歷 RTC,具有鬧鐘功能,可從停機 /待機模式周期喚醒
?片內(nèi)模擬電路
●3個12位的ADC:25個外部模擬信號輸入通道,支持最高1 MSPS采樣頻率的自動連續(xù)轉(zhuǎn)換和掃描轉(zhuǎn)換
●1個溫度傳感器:模擬輸出在內(nèi)部連接到A/D轉(zhuǎn)換器獨立通道
?算術(shù)運算協(xié)處理器
●RM Cortex-M4內(nèi)核支持的絕大部分算術(shù)指令
●實現(xiàn)支持32單精度浮點運算
●支持多種自定義的32位及64位算術(shù)運算
?可靠性
●通過HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級測試